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本例程经受了HAL库进行名堂蛊卦（主要使用软件CubexMX和keil5），著述末尾会有代码开源，接待诸位对著述进行指正和商量。

基于PID的延缓电机戒指一、 硬件模块与旨趣图1、硬件组成

硬件组成：stm32f103c8t6最小系统板；0.96寸LED12864（I2C通讯模式）；智能小车12v出动电源；25GA370直流延缓电机（带霍尔编码器）；JDY-31蓝牙模块；L298N电机驱动模块；杜邦线几许；1个面包板；

图片如下：

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2、模块分析1、L298N电机驱动模块

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1.模块可驱动两路直流电机，输出A和B各接一直流电机即可；

2.若使用12V供电，将12V供电端口及GND接上电源正负即可，同期5V供电端不错行动最小系统板的输入电源；

3.若不需要使用PWM调速，只需要戒指电机正回转，则逻辑A与B跳线帽插上即可，相等于恒久使能；

4.若需要使用PWM调速，需将跳线帽拔起，将使能端接上单片机IO口。（定时器IO口，PWM输出模式）；

5.逻辑输入四个端口IN1、IN2、IN3、IN4接单片机四个IO口，每两个端口戒指的通盘电机。

温馨教导： 止境不冷漠外行大略资金有限的情况下，使用电机驱动模块直连制品蛊卦板，很容易烧坏。

原因：（1） 由于电机的特色，电机在堵转大略高负载下，电流会增大，可能会影响到单片机。（2）外行玩单片机可能出现短路等情况，很容易板子冒烟；

L298N的动掸逻辑图：

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2、0.96寸OLED（I2C通讯）

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（1）现在市面主要分为OLED与LCD这2种屏幕；

（2）OLED自觉光特色，LCD都要背光，而OLED不需要，因为它是自觉光。这么一样的裸露，OLED后果要来得好一些；

（3）多种接口步地：6800，8080两种并行接口步地，4线的穿行SPI接口，IIC接口步地（2线）；

（4）不要接过高电压，3.3V就不错平时使命了；

（5）OLED不及之处是作念大之后资本较高。

本实践经受了0.96寸OLED的屏幕（通讯步地IIC），4个接线柱（SCL，SDA，GND，VCC）； IIC通讯完了步地： IIC(Inter－Integrated Circuit)总线是一种由 PHILIPS 公司蛊卦的两线式串行总线，用于攀附微戒指器过甚外围成立。它是由数据线 SDA 和时钟 SCL 组成的串行总线，可发送和接管数据。高速 IIC 总线一般可达 400kbps 以上。

模拟IIC通讯：

I2C 是维持多从机的，也即是一个 I2C 戒指器下不错挂多个 I2C 从成立，这些不同的 I2C从成立有不同的器件地址，这么 I2C 主戒指器就不错通过 I2C 成立的器件地址拜访指定的 I2C成立了。SDA 和SCL 这两根线必须要接一个上拉电阻，一般是 4.7K。其余的 I2C 从器件都挂接到 SDA 和 SCL 这两根线上，这么就不错通过 SDA 和 SCL 这两根线来拜访多个 I2C成立。

I2C 左券：（1）肇始位；（2）罢手位；（3）数据传输；（4）打发信号；（5）I2C 写时序；（6）I2C 读时序

I2C 写时序：

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1)、开端信号。

2)、发送 I2C 树迅速址，每个 I2C 器件都有一个树迅速址，通过发送具体的树迅速址来决

定拜访哪个 I2C 器件。这是一个 8 位的数据，其中高 7 位是树迅速址，临了 1 位是读写位，为

1 的话默示这是一个读操作，为 0 的话默示这是一个写操作。

3)、 I2C 器件地址背面随着一个读写位，为 0 默示写操作，为 1 默示读操作。

4)、从机发送的 ACK 打发信号。

5)、再行发送开端信号。

6)、发送要写写入数据的寄存器地址。

7)、从机发送的 ACK 打发信号露出。

8)、发送要写入寄存器的数据。

9)、从机发送的 ACK 打发信号。

10)、罢手信号。

I2C 读时序：

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I2C 单字节读时序比写时序要复杂小数，读时序分为 4 大步，第一步是发送树迅速址，第二步是发送要读取的寄存器地址，第三步再行发送树迅速址，临了一步即是 I2C 从器件输出要读取的寄存器值，咱们具体来看一下这几步。

1)、主机发送肇始信号。

2)、主机发送要读取的 I2C 从树迅速址。

3)、读写戒指位，因为是向 I2C 从成立发送数据，因此是写信号。

4)、从机发送的 ACK 打发信号。

5)、再行发送 START 信号。

6)、主机发送要读取的寄存器地址。

7)、从机发送的 ACK 打发信号。

性爱画面

8)、再行发送 START 信号。

9)、再行发送要读取的 I2C 从树迅速址。

10)、读写戒指位，这里是读信号，默示接下来是从 I2C 从成立内部读取数据。

11)、从机发送的 ACK 打发信号。

12)、从 I2C 器件内部读取到的数据。

13)、主机发出 NO ACK 信号，默示读取完成，不需要从机再发送 ACK 信号了。

14)、主机发出 STOP 信号，罢手 I2C 通讯。

3、JDY-31蓝牙模块

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商场上蓝牙模块有许多，常见的JDY-xx，HC-xx等系列。其实看似高档的蓝牙功能背后即是浅易的串口通讯；

USART 的全称是 Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter，也即是同步/异步串行收发器。比较 UART 多了一个同步的功能，在硬件上体现出来的即是多了一条时钟线。一般 USART 是不错行动 UART 使用的，也即是不使用其同步的功能。

串口通讯左券：

数据包：串口通讯的数据包由发送成立通过本人的TXD接口授输到接成绩立得RXD接口，在左券层中规章了数据包的本体，具体包括肇始位、主体数据（8位或9位）、校验位以及罢手位，通讯的两边必须将数据包的容貌商定一致才略平时收发数据。

具体如图所示：

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波特率：由于异步通讯中没无意钟信号，是以接管两边要商定好波特率，即每秒传输的码元个数，以便对信号进行解码，常见的波特率有4800、9600、115200等。STM32中波特率的成就通过串口运振荡结构体来完了。

凝视：MCU成就的波特率大小要与蓝牙APP成就的大小一致！

4、6线延缓电机（带编码器）模块：

市面上电机有许多，常用的有步进电机，直流延缓电机，伺服电机等等； 编码器：用来测量电机转速的仪器元件，常见的有：霍尔编码器，光电编码器等 电机的驱动旨趣很浅易，给电压差即可使得电生动掸，调速则应用PWM调度发。

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编码器旨趣： 编码器是一种将角位移大略角速率迂回成一串电数字脉冲的旋转式传感器。 编码器使命旨趣： 霍尔编码器是有霍尔马盘和霍尔元件组成。霍尔马盘是在一定直径的圆板上瓜分的顶住有不同的磁极。霍尔马盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出几许脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。

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凝视：通过判断A与B相哪一位在前，即可判断出正转也曾回转

二、CubexMX成就

使用的MCU为stm32f103c8t6：

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RCC：

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SYS：

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凝视：Debug这里一定要成就成Serial Wire不然可能出现芯片自锁

GPIO成就：

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定时TIM2用来测速与测量正转回转（计数器模式）

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定时3：PWM调度

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I2C：

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USART1：

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之后按照我方习气生成运振荡文献

三、代码

自动生成的：

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需要我方编写的：

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I2C代码：

#include 'oled.h'#include 'asc.h'#include 'main.h'void WriteCmd(unsigned char I2C_Command)//??? { HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2，OLED0561_ADD，COM，I2C_MEMADD_SIZE_8BIT，&I2C_Command，1，100); } void WriteDat(unsigned char I2C_Data)//??? { HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2，OLED0561_ADD，DAT，I2C_MEMADD_SIZE_8BIT，&I2C_Data，1，100); } void OLED_Init(void){ HAL_Delay(100); //???????? WriteCmd(0xAE); //display off WriteCmd(0x20); //Set Memory Addressing Mode WriteCmd(0x10); //00，Horizontal Addressing Mode;01，Vertical Addressing Mode;10，Page Addressing Mode (RESET);11，Invalid WriteCmd(0xb0); //Set Page Start Address for Page Addressing Mode，0-7 WriteCmd(0xc8); //Set COM Output Scan Direction WriteCmd(0x00); //---set low column address WriteCmd(0x10); //---set high column address WriteCmd(0x40); //--set start line address WriteCmd(0x81); //--set contrast control register WriteCmd(0xff); //???? 0x00~0xff WriteCmd(0xa1); //--set segment re-map 0 to 127 WriteCmd(0xa6); //--set normal display WriteCmd(0xa8); //--set multiplex ratio(1 to 64) WriteCmd(0x3F); // WriteCmd(0xa4); //0xa4，Output follows RAM content;0xa5，Output ignores RAM content WriteCmd(0xd3); //-set display offset WriteCmd(0x00); //-not offset WriteCmd(0xd5); //--set display clock divide ratio/oscillator frequency WriteCmd(0xf0); //--set divide ratio WriteCmd(0xd9); //--set pre-charge period WriteCmd(0x22); // WriteCmd(0xda); //--set com pins hardware configuration WriteCmd(0x12); WriteCmd(0xdb); //--set vcomh WriteCmd(0x20); //0x20，0.77xVcc WriteCmd(0x8d); //--set DC-DC enable WriteCmd(0x14); // WriteCmd(0xaf); //--turn on oled panel} void OLED_SetPos(unsigned char x， unsigned char y) //???????{ WriteCmd(0xb0+y); WriteCmd(((x&0xf0)>>4)|0x10); WriteCmd((x&0x0f)|0x01);} void OLED_Fill(unsigned char fill_Data)//????{ unsigned char m，n; for(m=0;m<8;m++) { WriteCmd(0xb0+m); //page0-page1 WriteCmd(0x00); //low column start address WriteCmd(0x10); //high column start address for(n=0;n<128;n++) { WriteDat(fill_Data); } }} void OLED_CLS(void)//??{ OLED_Fill(0x00);} void OLED_ON(void){ WriteCmd(0X8D); //????? WriteCmd(0X14); //????? WriteCmd(0XAF); //OLED??} void OLED_OFF(void){ WriteCmd(0X8D); //????? WriteCmd(0X10); //????? WriteCmd(0XAE); //OLED??} // Parameters : x，y -- ?????(x:0~127， y:0~7); ch[] -- ???????; TextSize -- ????(1:6*8 ; 2:8*16)// Description : ??codetab.h??ASCII??，?6*8?8*16???void OLED_ShowStr(unsigned char x， unsigned char y， unsigned char ch[]， unsigned char TextSize){ unsigned char c = 0，i = 0，j = 0; switch(TextSize) { case 1: { while(ch[j] != '\0') { c = ch[j] - 32; if(x > 126) { x = 0; y++; } OLED_SetPos(x，y); for(i=0;i<6;i++) WriteDat(F6x8[c][i]); x += 6; j++; } }break; case 2: { while(ch[j] != '\0') { c = ch[j] - 32; if(x > 120) { x = 0; y++; } OLED_SetPos(x，y); for(i=0;i<8;i++) WriteDat(F8X16[c*16+i]); OLED_SetPos(x，y+1); for(i=0;i<8;i++) WriteDat(F8X16[c*16+i+8]); x += 8; j++; } }break; }} // Parameters : x，y -- ?????(x:0~127， y:0~7); N:???.h????// Description : ??ASCII_8x16.h????，16*16??void OLED_ShowCN(unsigned char x， unsigned char y， unsigned char N){ unsigned char wm=0; unsigned int adder=32*N; OLED_SetPos(x ， y); for(wm = 0;wm < 16;wm++) { WriteDat(F16x16[adder]); adder += 1; } OLED_SetPos(x，y + 1); for(wm = 0;wm < 16;wm++) { WriteDat(F16x16[adder]); adder += 1; }} // ????????????????，????????“??——???——????”??????ascll.h?????(????)//???????:x:????? // y:???(??0-7) // begin:????????????????ascll.c??????? // num:????????// ????“??”，??????????????????0，1，???0，??????，??:x:0，y:2，begin:0，num:2void OLED_ShowCN_STR(u8 x ， u8 y ， u8 begin ， u8 num){ u8 i; for(i=0;i<num;i++){OLED_ShowCN(i*16+x，y，i+begin);} //OLED????} // Parameters : x0，y0 -- ?????(x0:0~127， y0:0~7); x1，y1 -- ?????(???)???(x1:1~128，y1:1~8)// Description : ??BMP??void OLED_DrawBMP(unsigned char x0，unsigned char y0，unsigned char x1，unsigned char y1，unsigned char BMP[]){ unsigned int j=0; unsigned char x，y; if(y1%8==0) y = y1/8; else y = y1/8 + 1; for(y=y0;y<y1;y++) { OLED_SetPos(x0，y); for(x=x0;x<x1;x++) { WriteDat(BMP[j++]); } }} void OLED_ShowChar(u8 x，u8 y，u8 chr，u8 Char_Size){ unsigned char c=0，i=0; c=chr-' ';//??????? if(x>128-1){x=0;y=y+2;} if(Char_Size ==16) { OLED_SetPos(x，y); for(i=0;i<8;i++) WriteDat(F8X16[c*16+i]); OLED_SetPos(x，y+1); for(i=0;i<8;i++) WriteDat(F8X16[c*16+i+8]); } else { OLED_SetPos(x，y); for(i=0;i<6;i++) WriteDat(F6x8[c][i]); }}u32 oled_pow(u8 m，u8 n){ u32 result=1; while(n--)result*=m; return result;} //??2???//x，y :???? //len :?????//size:????//mode:?? 0，????;1，????//num:??(0~4294967295); void OLED_ShowNum(u8 x，u8 y，u32 num，u8 len，u8 size2){ u8 t，temp; u8 enshow=0; for(t=0;t<len;t++) { temp=(num/oled_pow(10，len-t-1)); if(enshow==0&&t<(len-1)) { if(temp==0) { OLED_ShowChar(x+(size2/2)*t，y，' '，size2); continue; }else enshow=1; } OLED_ShowChar(x+(size2/2)*t，y，temp+'0'，size2); }}

UART代码：

#include 'uart.h' uint8_t USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];//????，??USART_REC_LEN???.uint16_t USART1_RX_STA=0;//??????//bit15:??????，bit14~0:??????????uint8_t USART1_NewData;//?????????1???????? extern int flag; void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//????????{    if(huart ==&huart1)    {        if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//?????        {            if(USART1_NewData==0x5A)//????0x5A            {                 USART1_RX_STA|=0x8000;   //?????，?USART2_RX_STA??bit15(15?)?1            }            else            {                   USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X7FFF]=USART1_NewData;  							if(USART1_RX_BUF[1] == 0x01)							{								flag = 2;							}							                   USART1_RX_STA++;  //???????1                   if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;//??????，??????             }        }        HAL_UART_Receive_IT(&huart1，(uint8_t *)&USART1_NewData，1);      }}

老例的编写如上，然则本东谈主的MCU存在问题，单片机并未接管到预设的数据。

是以，本东谈主名堂中经受了下方代码：

#include 'uart.h' uint8_t USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];//????，??USART_REC_LEN???.uint16_t USART1_RX_STA=0;//??????//bit15:??????，bit14~0:??????????uint8_t USART1_NewData;//?????????1???????? extern int flag; void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)//????????{ if(huart ==&huart1) { USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X7FFF]=USART1_NewData; USART1_RX_STA++; //???????1 if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;//??????，?????? if(USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-4] == 0xA0) { flag = 1; } if(USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-4] == 0x90) { flag = 2; } if(USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-4] == 0xD0) { flag = 3; } if(USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-4] == 0x88) { flag = 4; } if(USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-4] == 0x48) { flag = 5; } HAL_UART_Receive_IT(&huart1，(uint8_t *)&USART1_NewData，1); }}

要是寰宇我方使用的花，不错字据我方的蓝牙APP写这段措施，有问题接待留言

Motor代码：

#include 'motor.h' void MOTOR_GO(){	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3， TIM_CHANNEL_1，3000);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_4，GPIO_PIN_RESET);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_5，GPIO_PIN_SET);} void MOTOR_BACK(){	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_5，GPIO_PIN_RESET);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_4，GPIO_PIN_SET);} void MOTOR_STOP(){	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_5，GPIO_PIN_RESET);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_4，GPIO_PIN_RESET);} void MOTOR_UP(){	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3， TIM_CHANNEL_1，1);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_4，GPIO_PIN_RESET);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_5，GPIO_PIN_SET);} void MOTOR_DOWN(){	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3， TIM_CHANNEL_1，400);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_4，GPIO_PIN_RESET);	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_5，GPIO_PIN_SET);}

PID：

PID算法：

PID分为位置型和增量型

增量型即通过 u(k)-u(k-1) 从而得出式子：

公式的第一部分是比例式 是为了让值按一定比例达到概念值；

第二部分是积分值，赶巧，在测度的经由中不息会受到环境等一些其他成分的影响，导致值弗成到达概念值；

第三部分是微分值，频繁是负值，后一次偏差值不息小于前一次偏差值，概念是为了防患值加多过大，频繁起一个费劲的作用；

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PID代码：

#include 'pid.h'#include 'tim.h'#include 'main.h'#include 'math.h'#include 'i2c.h'#include 'oled.h' unsigned int MotorSpeed; //È«¾Ö±äÁ¿£¬µç»úµ±Ç°×ªËÙint SpeedTarget = 750; //Ä¿±êתËÙint MotorOutput; //µç»úÊä³ö //1.ÀûÓÃTIM2¼ÆËãµç»úתËÙ void GetMotorSpeed(void){// int CaptureNumber = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2); //HAL¿âº¯Êý¼ÆËãÂö³å´ÎÊý// // //µç»úתËÙת»»Speed=1sÄÚµÄÂö³åÊý/44(һȦ11¸öÐźţ¬4±¶Æµ·¨)/34¼õËÙ±È// int MotorSpeed=CaptureNumber*20/44/34*2*3.14*3;// OLED_ShowNum(40，0，MotorSpeed，4，16);// // __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) = 0; //¼ÆÊýÆ÷ÇåÁã int CaptureNumber = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2); //??????? __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) = 0;// int Speed=CaptureNumber*5/44/34*2*3.14*3; int Direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2); if(Direction == 1) { CaptureNumber -= 65535; } MotorSpeed=CaptureNumber; OLED_ShowNum(40，0，MotorSpeed，4，16); HAL_Delay(100); OLED_CLS();// __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) = 0;} //2.ÔöÁ¿Ê½PID¿ØÖÆÆ÷£¨PID³£¼û·ÖΪλÖÃPIDºÍÔöÁ¿Ê½PID£© int Error_Last，Error_Prev; //ÉÏ´ÎÎó²î£¬ÉÏÉÏ´ÎÎó²îint Pwm_add，Pwm; //PWMÔöÁ¿，PWMÕ¼¿Õ±È int Kp = 5， Ki = 3， Kd = 1;//PIDË㷨ϵÊý£¬¸¡µãÀàÐÍ£¬Ð¾Æ¬¼ÆËãÄÜÁ¦Ò»°ãʱ½¨ÒéÕûÐÍ£¬»òÕß*1024 int SpeedInnerControl(int Speed，int Target) //ËÙ¶ÈÄÚ»·¿ØÖÆ{ int Error = Target - Speed; //Îó²î = Ä¿±êËÙ¶È - ʵ¼ÊËÙ¶È Pwm_add = Kp * (Error - Error_Last) + //±ÈÀý Ki * Error + //»ý·Ö Kd * (Error - 2.0f * Error_Last + Error_Prev); //΢·Ö Pwm += Pwm_add; //Êä³öÁ¿=ԭʼÁ¿+ÔöÁ¿ Error_Prev = Error_Last; //±£´æÉÏÉÏ´ÎÎó²î Error_Last = Error; //±£´æÉÏ´ÎÎó²î if(Pwm > 4999) Pwm = 3000; //ÏÞÖÆÉÏÏÂÏÞ£¬·ÀÖ¹PWM³¬³öÁ¿³Ì if(Pwm <-4999) Pwm =-3000; return Pwm; //·µ»ØÊä³öÖµ} //3.µç»úתËÙÓë·½ÏòµÄº¯Êý£¨PID¿ØÖÆ£© void SetMotorVoltageAndDirection(int Pwm){ if(Pwm < 0) //Èç¹ûPWMСÓÚ0 { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_5，GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_4，GPIO_PIN_SET); Pwm = (-Pwm); //PWMÖ»ÄÜÈ¡ÕýÖµ£¬Èç¹ûΪ¸ºÊý£¬Ö±½ÓÈ¡·´ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3， TIM_CHANNEL_1， Pwm); //PWMµ÷ËÙ } else { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_4，GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA，GPIO_PIN_5，GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3， TIM_CHANNEL_1， Pwm); //PWMµ÷ËÙ }} void ModePID(){ GetMotorSpeed(); MotorOutput = SpeedInnerControl(MotorSpeed，SpeedTarget); SetMotorVoltageAndDirection(MotorOutput);}

主函数代码：

while (1) {      		 switch(flag)        		 {    		 case(1):MOTOR_GO();break;    		 case(2):MOTOR_BACK();break;    		 case(3):MOTOR_STOP();break;    		 case(4):MOTOR_UP();break;    		 case(5):ModePID();break;    		 default:break;    		 }     		    /* USER CODE END WHILE */		if(flag != 5)		{		int CaptureNumber =	(short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);	  //???????		__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) = 0;//    int 	Direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2); 		//µç»úתËÙת»»Speed=1sÄÚµÄÂö³åÊý/44(һȦ11¸öÐźţ¬4±¶Æµ·¨)/34¼õËÙ±È//		int Speed=CaptureNumber*5/44/34*2*3.14*3;    int 	Direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2); 				if(Direction == 1)		{				CaptureNumber -= 65535;		}					int Speed=CaptureNumber;    OLED_ShowNum(40，0，Speed，5，16);		HAL_Delay(100);		OLED_CLS();					}		    int 	Direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2); 					OLED_ShowCN_STR(0，0，0，3);//    OLED_ShowNum(40，0，Speed，4，16);		OLED_ShowStr(90，0，'cm/s'，2);		OLED_ShowCN_STR(0，3，3，2);		    if(Direction==0)		{			OLED_ShowCN_STR(40，3，5，2);			}		if(Direction==1)		{			OLED_ShowCN_STR(40，3，7，2);		}		//		HAL_Delay(1000);//		OLED_CLS();    /* USER CODE BEGIN 3 */  }

蓝牙APP源代码以实时间论文：皆集：https://pan.baidu.com/s/1-rbicxuyLVCq6rglCWcJTg 露出

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